Aplicando la definición de la función tangente hiperbólica en términos de la exponencial obtenemos
$$\begin{align} \int_0^{\infty}\log(\tanh(x))dx&=\int_0^{\infty}\log\left(\frac{e^x-e^{-x}}{e^x+e^{-x}}\right)dx \\ &=\int_0^{\infty}\log\left(\frac{1-e^{-2x}}{1+e^{-2x}}\right)dx\\ &=\int_0^{\infty}\log\left(1-e^{-2x}\right)-\log\left(1+e^{-2x}\right)dx \end{align}$$
Ahora expandiendo el logaritmo como una serie $($ ¡! $)$ obtenemos además
$$\begin{align} \int_0^{\infty}\log\left(1-e^{-2x}\right)-\log\left(1+e^{-2x}\right)dx&=\int_0^{\infty}-\sum_{n=1}^{\infty}\frac1{n}e^{-2nx}+\sum_{n=1}^{\infty}\frac{(-1)^n}{n}e^{-2nx}dx\\ &=-\sum_{n=1}^{\infty}\left[-\frac{e^{-2nx}}{2n^2}\right]_0^{\infty}+\sum_{n=1}^{\infty}\left[(-1)^{n+1}\frac{e^{-2nx}}{2n^2}\right]_0^{\infty}\\ &=-\sum_{n=1}^{\infty}\frac1{2n^2}-\sum_{n=1}^{\infty}\frac{(-1)^{n+1}}{2n^2}\\ &=-\frac12\zeta(2)-\frac12\eta(2)\\ &=-\frac12\frac{\pi^2}6-\frac12\frac{\pi^2}{12}\\ &=-\frac{\pi^2}8 \end{align}$$
Que es el resultado deseado. $\zeta(s)$ denota la función Zeta de Riemann y $\eta(s)$ la función Eta de Dirichlet, respectivamente, cuyos valores son conocidos.
De todas formas esta solución es algo inestable ya que no puedo justificar realmente la validez de la serie de potencias de las funciones logarítmicas $($ que normalmente se limita a $|x|<1$ $)$ ni la integración a plazos. Sin embargo, conduce a la solución correcta.
EDITAR :
Como lo ilustra ComplexYetTrivial dentro de los comentarios la validez de la expansión en serie del logaritmo está garantizada debido al hecho de que $e^{-2x}<1$ para todos $x>0$ a partir de la cual la serie converge. Mientras que la integración por términos se justifica por el teorema de convergencia dominante monótona. Por lo tanto, la solución que propongo parece estar totalmente bien.
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Relacionado: math.stackexchange.com/questions/2182256/integral-of-ln-cosh-x ¿Ha encontrado una solución para $\int_0^{\infty}\log(\sinh(x))$ ? Mathematica da $\int_0^{\infty}\log(\tanh(x))=-\frac{\pi^2}{8}$ así que podría haber una buena manera de resolver esto
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Creo que ambos $\int_0^\infty{\ln\left(\sinh\left(x\right)\right)}\,\,\mathrm{d}x$ y $\int_0^\infty{\ln\left(\cosh\left(x\right)\right)}\,\,\mathrm{d}x$ divergen pero ese resultado para tanh parece prometedor para una solución realmente satisfactoria.
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A la luz de algunas de las soluciones que se presentan a continuación, por qué no considerar ahora una generalización de su integral original: $\int_0^\infty \left(\ln(\tanh(x)) \right)^n\, dx$ donde n es un número entero positivo.