La superficie de la Tierra es no en rigor, un marco de referencia inercial. Los objetos en reposo respecto a la superficie de la Tierra están en realidad sujetos a una serie de efectos inerciales, como las fuerzas ficticias (Coriolis, centrífugas, etc.) debido a la rotación, precesión y otros tipos de aceleración de la Tierra.
Sin embargo, cuando resolvemos problemas de física, normalmente tomamos el marco de la Tierra como inercial. Esto se debe a que los efectos de inercia son minúsculo para la mayoría de nuestras experiencias y experimentos diarios. Por ejemplo, los objetos en el Ecuador son los que están sujetos a la fuerza centrífuga más fuerte y sólo se trata de $3 \times10 ^{-3}$ o $0.3\%$ de su peso.
Así que, en su mayor parte, si un experimento es lo suficientemente corto y ocurre en una región lo suficientemente pequeña, la superficie de la Tierra puede, de hecho, aproximarse a un marco de referencia inercial, ya que los efectos en los resultados del experimento son muy, muy pequeños.
Esto, por supuesto, tiene excepciones, como se cita en la respuesta de NJSPEER.
Sin embargo, si por "Tierra" se entiende el marco de referencia en el centro de la Tierra, se trata de un marco inercial según la Relatividad General (GR), ya que los observadores en caída libre son inerciales en la GR. La Tierra realmente tiene alguna aceleración adecuada debido a fuerzas externas como la presión de la radiación, pero estos también son efectos minúsculos.
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Puedes calcular su tamaño, por ejemplo, para una BMG 50 cal (853 m/s de velocidad de la boca del cañón) disparada a su máximo alcance efectivo (1.800m) y decirnos.
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Esta pregunta parece sinónimo de "¿Gira la Tierra (con respecto al resto del universo)?"
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Que la superficie de la Tierra no es un marco inercial queda bien demostrado por el Péndulo de Foucault .
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Depende del problema de física que se analice si la Tierra puede considerarse un marco de referencia inercial o no.
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Para enfatizar el punto de @jjack, es notoriamente difícil conseguir que un péndulo de Foucault funcione correctamente porque los efectos no inerciales, aunque están presentes, son muy pequeños.
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Relacionado con esto: ¿Por qué y cuándo se puede considerar a la Tierra como un marco de referencia inercial?