Puedo proporcionar un breve esquema y usted puede desarrollarlo en una prueba adecuada. En primer lugar hay que entender que la definición de integral de Darboux que se da en tu post es equivalente a la formulación que se da en la mayoría de los libros de texto. Así, dada una función acotada $f:[a, b] \to\mathbb {R} $ tomamos una partición arbitraria $$P=\{a=x_0,x_1,x_2,\dots,x_n=b\}, x_{i-1}<x_{i},i=1,2,\dots,n$$ de $[a, b] $ y definir las sumas de Darboux $$L(f, P) =\sum_{i=1}^{n}m_{i}(x_i-x_{i-1}),\, U(f,P)=\sum_{i=1}^{n}M_{i}(x_i-x_{i-1})$$ donde $$M_i=\sup_{x\in[x_{i-1},x_i]}f(x),\, m_i=\inf_{x\in[x_{i-1},x_i]}f(x)$$ Dejemos que $\mathcal{P}[a, b] $ denotan el conjunto de todas las posibles particiones del intervalo $[a, b] $ . Las sumas de Darboux están a su vez acotadas ( $L(f, P) \leq M(b-a), U(f, P) \geq m(b-a) $ donde $M, m$ son el sumo y el ínfimo de $f$ en $[a, b] $ ) y por lo tanto $$\overline{J} =\inf_{P\in\mathcal{P} [a, b]} U(f, P), \, \underline{J} =\sup_{P\in\mathcal{P} [a, b]} L(f, P) $$ existe. Tienes que demostrar que $$\underline{J} =\sup_{g\leq f, \text{ piecewise constant}}\text{p.c.}\int_{a}^{b}g(x)\,dx,\,\overline{J}=\inf_{h\geq f, \text{ piecewise constant}} \text{p.c.}\int_{a}^{b}h(x)\,dx$$ que establece la equivalencia de las definiciones de la integral de Darboux dadas por Tao y las dadas en otros libros de texto.
Una vez hecho esto, hay que demostrar que $$\underline{J} =\lim_{|P|\to 0}L(f,P),\,\overline{J}=\lim_{|P|\to 0}U(f,P)$$ Esto ya se hace en esta respuesta .
Como una suma de Riemann está siempre intercalada entre sumas de Darboux superiores e inferiores, se deduce que si $f$ es integrable por Darboux, entonces las sumas superiores e inferiores de Darboux tienden a un límite común como $|P|\to 0$ y por tanto también lo hacen las sumas de Riemann y el valor de la integral definida por estas aproximaciones también es el mismo.
Para recorrer el camino inverso (de Riemann a Darboux) basta con demostrar que se puede encontrar una suma de Riemann tan cercana a una suma de Darboux como queramos eligiendo los puntos de etiqueta $t_i\in[x_{i-1},x_i]$ tal que $f(t_i) $ está cerca $M_i$ (o $m_i$ según sea necesario). Y, por tanto, si las sumas de Riemann tienden a un valor determinado, las sumas de Darboux también lo hacen.