Efectivamente cero, pero hace falta un esfuerzo mental para llegar ahí.
Cuando se trata de un gas, una presión más baja significa que hay un camino libre medio más largo, lo que significa que se puede esperar que los átomos/moléculas pasen cada vez más tiempo entre colisiones. Esto se consigue espaciando más las partículas (menor densidad) o ralentizándolas (menor temperatura). A medida que aumenta el tiempo entre colisiones, el sistema se parece más a un grupo de partículas que se mueven en una dirección que a un grupo de partículas "chapoteando" de un lado a otro. En este límite de presión cero, ya no se produce una propagación interesante de las ondas sonoras, y estoy bastante seguro de que esto es lo que guía tu intuición.
Los líquidos, en cambio, son muy prometedores. El helio líquido-II (helio superfluido) es muy extraño: puede fluir cuesta arriba para escapar de un contenedor y conducir el calor mejor que cualquier material conocido. Se considera que esta conducción del calor se realiza mediante el sonido, aunque es más probable encontrar el término "fonón" en la literatura. Los fonones pueden observarse a presiones de fluido muy bajas, lo que significa que el sonido puede propagarse a muy baja presión en este sistema.
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Relacionado: physics.stackexchange.com/questions/48574/
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Los radioastrónomos estudian las ondas de densidad en el medio interestelar. Existe un límite inferior para la frecuencia de una onda sonora?
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En los plasmas existen fluctuaciones electrostáticas denominadas ondas acústicas iónicas . Pueden existir incluso en la densidad extremadamente baja de la magnetosfera terrestre (~6-12 órdenes de magnitud más tenue que los mejores vacíos producidos en la Tierra), pero sus longitudes de onda son del orden de la longitud de Debye del electrón (que es $\ll$ camino libre medio para colisiones de Coulomb).
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Una onda sonora no es transversal.