Vamos a una partícula $\; a\;$ movimiento uniforme con velocidad de $\;\mathbf{v}\;$ con respecto a un sistema inercial $\;\mathrm S$. Una segunda partícula $\;b\;$ está en movimiento uniforme con velocidad de $\;\mathbf{u}\;$ con respecto a la partícula $\;a$. Un sistema inercial $\;\mathrm S_a\;$ está conectado a la partícula $\;a\;$ en la configuración estándar para el sistema inercial $\;\mathrm S$. Para encontrar la velocidad $\;\mathbf{w}\;$ de partícula $\;b\;$ con respecto al sistema inercial $\;\mathrm S\;$ hay que añadir los dos vectores $\;\mathbf{v},\mathbf{u}\;$ , además de no relativista o relativista.
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A. La No-Relativista, además de a$\;\mathbf{w}_{_{\rm NR}}$
Como se muestra en la Figura-01 tenemos
\begin{equation}
\mathbf{w}_{_{\rm NR}}\boldsymbol{=}\left(\mathrm u\cos\phi\boldsymbol{+}\mathrm v \right)\mathbf{i}\boldsymbol{+}\left(\mathrm u\sin\phi\right)\mathbf{j}
\tag{NR-01}\label{NR-01}
\end{equation}
así
\begin{align}
\mathrm w_{_{\rm NR}}^2 & \boldsymbol{=}\mathrm u^2\boldsymbol{+}\mathrm v^2\boldsymbol{+}2\,\mathrm u\,\mathrm v \cos\!\phi\vphantom{\dfrac{\mathrm u\,\sin\!\phi}{\mathrm u\,\cos\!\phi+\mathrm v}}
\tag{NR-02.1}\label{NR-02.1}\\
\tan\!\theta_{_{\rm NR}} & \boldsymbol{=}\dfrac{\mathrm u\,\sin\!\phi}{\mathrm u\,\cos\!\phi\boldsymbol{+}\mathrm v}
\tag{NR-02.2}\label{NR-02.2}
\end{align}
Mantener el vector $\;\mathbf{v}\;$ y la magnitud $\;\mathrm u = \Vert\mathbf{u}\Vert\;$ constante el borde de $\;\mathbf{w}_{_{\rm NR}}\;$ está moviendo en un círculo completo, como el ángulo de $\;\phi\;$ está cambiando en $\;\left[0,2\pi\right]$.
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B. El Relativista, además de a$\;\mathbf{w}_{_{\rm R}}$
En este caso tenemos
\begin{equation}
\mathbf{w}_{_{\rm R}}\boldsymbol{=}\dfrac{\mathbf{u}\boldsymbol{+}\left(\gamma_{\mathrm v}\boldsymbol{-}1\right)\left(\dfrac{\mathbf{u}\boldsymbol{\cdot}\mathbf{v}}{\mathrm v^2}\right)\mathbf{v}\boldsymbol{+}\gamma_{\mathrm v}\mathbf{v}}{\gamma_{\mathrm v}\left(1\boldsymbol{+}\dfrac{\mathbf{u}\boldsymbol{\cdot}\mathbf{v}}{c^2}\right)}\,,\qquad \gamma_{\mathrm v}\boldsymbol{=}\left(1\boldsymbol{-}\dfrac{\mathrm v^2}{c^2}\right)^{\boldsymbol{-\frac12}}
\tag{R-01}\label{R-01}
\end{equation}
A Partir De La Figura-02
\begin{equation}
\mathbf{w}_{_{\rm R}}\boldsymbol{=}\dfrac{\left(\mathrm u\cos\phi\boldsymbol{+}\mathrm v \right)\mathbf{i}\boldsymbol{+}\left(\sqrt{1\boldsymbol{-}(\mathrm v/c)^2}\,\mathrm u\sin\phi\right)\mathbf{j}\vphantom{\dfrac12}}{\left(1\boldsymbol{+}\dfrac{\mathrm{u}\,\mathrm{v}}{c^2}\cos\phi\right)}
\tag{R-02}\label{R-02}
\end{equation}
así
\begin{align}
\left(\dfrac{\rm w_{_{\rm R}}}{c}\right)^{\!2}& \boldsymbol{=}1\!-\!\dfrac{\left[1\!-\!\left(\dfrac{\rm u}{c}\right)^{\!2}\right]\left[1\!-\!\left(\dfrac{\rm v}{c}\right)^{\!2}\right]}{\left(1+\dfrac{\rm u v}{c^2}\cos\phi\right)^{\!2}}
\tag{R-03.1}\label{R-03.1}\\
\tan\!\theta_{_{\rm R}}& \boldsymbol{=}\sqrt{1\!-\!\left(\dfrac{\rm v}{c}\right)^{\!2}}\,\dfrac{\mathrm u\,\sin\!\phi}{\mathrm u\,\cos\!\phi+\mathrm v}=\sqrt{1\!-\!\left(\dfrac{\rm v}{c}\right)^{\!2}}\,\tan\!\theta_{_{\rm NR}}
\tag{R-03.2}\label{R-03.2}
\end{align}
Mantener el vector $\;\mathbf{v}\;$ y la magnitud $\;\mathrm u = \Vert\mathbf{u}\Vert\;$ constante el borde de $\;\mathbf{w}_{_{\rm R}}\;$ se mueve en un circuito cerrado de puntos suspensivos-como la curva como el ángulo de $\;\phi\;$ está cambiando en $\;\left[0,2\pi\right]$.
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Tenga en cuenta que a partir de la ecuación \eqref{R-03.1} tenemos la conocida resultados al $\;\mathbf{u},\mathbf{v}\;$ son colineales
\begin{align}
\phi & \boldsymbol{=}0 \quad\boldsymbol{\Longrightarrow}\quad \cos\phi \boldsymbol{=+}1\quad\boldsymbol{\Longrightarrow}\quad \rm w_{_{\rm R}}\boldsymbol{=}\dfrac{\mathrm u \boldsymbol{+}\mathrm v }{1\boldsymbol{+}\dfrac{\rm u v}{c^2}}
\tag{R-04.1}\label{R-04.1}\\
\phi & \boldsymbol{=}\pi \quad\boldsymbol{\Longrightarrow}\quad \cos\phi \boldsymbol{=-}1\quad\boldsymbol{\Longrightarrow}\quad \rm w_{_{\rm R}}\boldsymbol{=}\dfrac{\vert\mathrm u \boldsymbol{-}\mathrm v \vert}{1\boldsymbol{-}\dfrac{\rm u v}{c^2}}>\vert\mathrm u \boldsymbol{-}\mathrm v \vert
\tag{R-04.2}\label{R-04.2}
\end{align}
De \eqref{R-04.2} llegamos a la conclusión de que para $\;\phi=\pi\;$ la magnitud $\;\rm w_{_{\rm R}}\;$ resultante de la suma relativista es mayor que la magnitud de la no-relativista suma $\;\vert\mathrm u \boldsymbol{-}\mathrm v\vert\;$ para los valores de
$\;\rm u,v\;$ menos de $\;c$.