Puedes echar un vistazo a "Introduction to Graph Theory" de Douglas B. West.
En la página 3/Ejemplo 1.1.5 de la segunda edición:
Los términos "vértice" y "arista" provienen de la geometría de los sólidos. Un cubo tiene vértices y aristas, y éstos forman el conjunto de vértices y el conjunto de aristas de un gráfico.
En la página 55/observación 1.4.8 de la segunda edición:
A menudo utilizamos los mismos nombres para los conceptos correspondientes en los modelos de grafos y del digrafo. Muchos autores sustituyen "vértice" y "arista" por "nodo" y "arco" para hablar de los dígrafos, pero esto oscurece las analogías. Algunos resultados tienen los mismos enunciados y pruebas; sería un desperdicio repetirlos sólo para cambiar la terminología (especialmente en el capítulo 4).
Además, un gráfico G puede modelarse mediante un dígrafo D en el que cada arista uv E(G) se sustituye por UV, vu E(D). De este modo, los resultados sobre digrafos pueden aplicarse a los grafos. Dado que la noción de "arista" en los de "arista" en los dígrafos amplía la noción de "arista" en los grafos, el uso del mismo nombre tiene sentido.
Así, según este libro, los vértices y las aristas son para los grafos no dirigidos debido a la analogía con la geometría sólida y los nodos y arcos son para los grafos dirigidos.
En informática, "nodo" y "arista" se utilizan en ambos casos. Creo que el único error que se podría cometer es utilizar el término "arco" para el grafo no dirigido.
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Que yo sepa, no hay ninguna diferencia. Algunas personas utilizan unos términos y otras prefieren otros. Tal vez algunos libros de texto hagan alguna diferencia (una idea sería utilizar palabras diferentes para grafos dirigidos y no dirigidos), pero no conozco ninguno, y de todas formas estas distinciones no son estándar.