Una ecuación es cualquier expresión con un signo de igual, así que tu ejemplo es, por definición, una ecuación. Las ecuaciones aparecen con frecuencia en matemáticas porque a los matemáticos les encanta usar signos de igual.
Una fórmula es un conjunto de instrucciones para crear un resultado deseado. Ejemplos no matemáticos incluyen cosas como fórmulas químicas (dos H y un O hacen H2O), o la fórmula de Coca-Cola (que es simplemente una lista de ingredientes). Puedes argumentar que estos ejemplos no son ecuaciones, en el sentido de que el hidrógeno y el oxígeno no son "iguales" al agua, sin embargo, puedes usarlos para hacer agua.
Los matemáticos hace tiempo se dieron cuenta de que cuando se trata de números, ciertas fórmulas pueden expresarse de manera más concisa como ecuaciones. Por ejemplo, el Teorema de Pitágoras $a^2+b^2=c^2$ puede considerarse como una fórmula para encontrar la longitud de un lado de un triángulo rectángulo, pero resulta que esa longitud siempre es igual a una combinación de las otras dos longitudes, por lo que podemos expresar la fórmula como una ecuación. La idea clave es que la ecuación captura no solo los ingredientes de la fórmula, sino también la relación entre los diferentes ingredientes.
En tu caso, "mpg = distancia/galones" se entiende mejor como "una fórmula en forma de ecuación", lo que significa que en este caso las dos palabras son intercambiables.
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Según mathsisfun.com/algebra/equation-formula.html, una fórmula muestra una relación entre 2 o más variables, mientras que una ecuación no necesariamente.
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Me dijo mi guía que una expresión muy simple (para lo desconocido en términos de lo conocido) es mejor llamada ecuación en lugar de fórmula. Lo estoy anotando aquí ya que no vi tal distinción basada en la complejidad de la expresión en ninguna de las respuestas.