En su pregunta, usted se pregunta "¿cómo puede el $\mu$ -a componente de $\frac{d x^{\mu}}{d \tau}$ ser un tensor?"
En pocas palabras, no es un tensor. Lo que realmente es el tensor es la cuatro-velocidad $v$ . Los números $\frac{d v^{\mu}}{d \tau}$ son los componentes de este tensor en algún sistema de coordenadas particular $x^{\mu}$ . Puede ser cartesiano, esférico, etc.
Tienes razón en que si tienes una ecuación que hace que las componentes de un tensor sean iguales a cero, es decir $$ A^{\mu\nu} = 0, \text{ for a rank (2,0) tensor, or } B^\mu = 0 \text{ for a rank (1,0) tensor,} $$
entonces estos componentes son cero en cada sistema de coordenadas. Sin embargo, para la cuádruple velocidad no existe tal ecuación verdadera. No se puede escribir $dx^{\mu}/d\tau = 0$ porque incluso si el objeto está en reposo (es decir, tiene una velocidad de 3 grados nula) $\vec{v}$ ), las cuatro velocidades serán $$ v^\mu = \begin{cases}c & \mu = 0 \\ 0 & \mu = 1 \\ 0 & \mu = 2 \\ 0 & \mu = 3 \end{cases} $$
(Esta no es la notación típica, normalmente la gente dice sería $v^\mu = (c,0,0,0)$ pero para mayor claridad lo escribo como una declaración para cada valor de $\mu$ ). Esto se debe a que la velocidad de cuatro generalmente se ve así en coordenadas cartesianas: $$ v^\mu = \begin{cases} \gamma c & \mu = 0 \\ \gamma v_x & \mu = 1 \\ \gamma v_y & \mu = 2 \\ \gamma v_z & \mu = 3 \end{cases}, $$
con $\gamma = \left(\sqrt{1-|\vec{v}|^2/c^2}\right)^{-1}$ el factor de Lorentz, y $v_x, v_y, v_z$ las componentes habituales de la 3ª velocidad en coordenadas cartesianas.
Por lo tanto, la cuádruple velocidad nunca puede ser totalmente nula.
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La cuarta velocidad no puede ser cero en ningún sistema de coordenadas: En el sistema de reposo es $(1, 0, 0, 0)$ .
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¿Puede aclarar lo que está preguntando? Parece que estás preguntando si las componentes individuales de las cuatro velocidades son tensores, y por supuesto que no lo son. Pero la cuatro velocidad en su conjunto es un tensor.