Sí.
Observa:
si
$p(x) \in \Bbb R[x], \tag 1$
entonces dado cualquier $\epsilon$ existe un polinomio
$q(x) \in \Bbb Q[x] \tag 2$
tal que
$\vert p(x) - q(x) \vert < \epsilon, \; x \in [a, b]; \tag 3$
para, escribir
$p(x) = \displaystyle \sum_0^n p_i x^i, \; p_i \in \Bbb R, \tag 4$
y
$q(x) = \displaystyle \sum_0^n q_i x^i, \; q_i \in \Bbb R, \tag 5$
entonces, asumiendo $a \ne b$ ,
$\vert p(x) - q(x) \vert = \vert \displaystyle \sum_0^n p_i x^i - \sum_0^n q_i x^i \vert \le \sum_0^n \vert p_i - q_i \vert \vert x \vert^i \le \sum_0^n \vert p_i - q_i \vert (\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i; \tag 6$
dado $p_i$ , $0 \le i \le n$ podemos elegir $q_i$ tal que
$\vert p_i - q_i \vert < \dfrac{\epsilon}{(n + 1)(\max_{0 \le i \le n}(\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i)}; \tag 7$
entonces
$\vert p(x) - q(x) \vert \le \displaystyle \sum_0^n \vert p_i - q_i \vert (\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i$ $< \displaystyle \sum_0^n \dfrac{\epsilon(\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i)}{(n + 1)(\max_{0 \le i \le n}(\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i)}$ $\le \dfrac{\epsilon(\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i)}{(\max_{0 \le i \le n}(\max(\vert a \vert, \vert b \vert))^i)} \le \epsilon. \tag 8$
De ello se desprende que para cada $\epsilon > 0$ y cualquier $p(x)$ como en (1), existe $q(x)$ como en (2) con $\vert p(x) - q(x) \vert < \epsilon$ en $[a, b]$ . Ahora, sustituyendo $\epsilon$ con $\epsilon / 2$ y elegir $p(x) \in \Bbb R[x]$ tal que
$\vert f(x) - p(x) \vert < \dfrac{\epsilon}{2}, \; x \in [a, b], \tag 9$
podemos encontrar algunos $q(x) \in \Bbb Q[x]$ tal que
$\vert p(x) - q(x) \vert < \dfrac{\epsilon}{2}, \tag{10}$
y combinando (9) y (10) tenemos
$\vert f(x) - q(x) \vert = \vert f(x) - p(x) + p(x) - q(x) \vert$ $\le \vert f(x) - p(x) \vert + \vert p(x) - q(x) \vert < 2 \dfrac{\epsilon}{2} = \epsilon, \; x \in [a, b], \tag{11}$
o
$\Vert f(x) - q(x) \Vert < \epsilon. \tag{12}$