Implementación del PID para un controlador de humedad

Question

Estoy trabajando en un controlador de humedad que utiliza el algoritmo PID para controlar los valores del proceso. Tengo que implementar 2 rutinas PID ya que hay 2 valores de proceso (Humedad y Temperatura) a controlar. He leído muchos artículos sobre controladores PID y creo que entiendo el significado de cada término.

Pero el problema es que no puedo averiguar cómo se convierten cada uno de los términos a la salida real (variando los ciclos de encendido y apagado del calentador de aire y una caldera). Lo que he hecho hasta ahora es

En la rutina principal

1. lectura de 2 canales ADC cada segundo

2. calcular la salida PID (valor de 0-100) cada segundo

   Los términos integrales y derivados se añaden a la potencia calculada cada ciclo Ti y Td (programable en 0-240 segundos). Dado que mi cálculo de salida PID se ejecuta cada segundo, la siguiente ejecución después de añadir un término integral (o derivado) dará lugar a una potencia menor que el valor anterior (es decir, cuando se añade la potencia integral o derivada).

En el ISR (@ periodo 2ms) uso 2 valores ( tiempo de encendido y tiempo de apagado que son calculados usando la salida del PID y el tiempo cíclico( también programable en segs)deseado para la salida) para cambiar la salida.

Como se puede ver la con estos tiempos potencia integral y potencia derivada no va a tener ningún efecto sobre el ciclo de trabajo de salida y Mis preguntas son

1. ¿Debo aumentar el período de tiempo de ejecución del PID o
2. ¿Debo retener el valor del último término integral calculado ( o derivada) con el término proporcional hasta la siguiente adición de la integral ( o derivada).

Sé que me haré una idea de cómo jugar con cada término cuando se pruebe en el sistema y después de analizar la respuesta del mismo. Pero sólo quiero aclarar mis dudas y terminar la máxima parte del código posible antes de conseguir una máquina para probar.

Answer 1

1. ¿Debo aumentar el período de tiempo de ejecución del PID o

Debería poder ocurrir algo significativo entre cada muestra. Creo que un segundo está demasiado cerca. Yo sugeriría empezar con 10 segundos o más entre las muestras.

2.0 ¿Debo conservar el valor del último término integral calculado ( o derivada) con el término proporcional hasta la siguiente adición de la integral ( o derivada).

A mi entender, P, I y D deben calcularse juntos. Utilizar los valores anteriores sesgaría el proceso, me parece. Los valores anteriores ya se manejan en I y D.

Pero el problema es que no puedo averiguar cómo se convierte cada término en la salida real

No es ciencia de cohetes. Por ejemplo, si usted decide que un valor de salida de >= 100 está apagado, y < 100 encendido, P se ajusta hasta que en el ballpark, y I y D para terminar para arriba.

Encuentre una copia de PID sin doctorado y estudiarlo bien, si no lo has hecho.