Mira esto:
$\langle \mathbf n_s, \mathbf t_s \rangle = 0,\tag {1}$
de donde
$\frac{d}{ds}\langle \mathbf n_s, \mathbf t_s \rangle = 0, \tag{2}$
para que
$\langle \dot{\mathbf n}_s, \mathbf t_s \rangle + \langle \mathbf n_s, \dot{\mathbf t}_s \rangle = 0, \tag{3}$
y utilizando
$\dot {\mathbf t}_s =\kappa_s \mathbf n_s \tag{4}$
obtenemos de (3)
$\langle \dot{\mathbf n}_s, \mathbf t_s \rangle = -\kappa_s \tag{5}$
desde $\langle \mathbf n_s, \mathbf n_s \rangle = 1$ . Y como $\langle \mathbf n_s, \dot{\mathbf n}_s \rangle = 0$ y estamos operando en $\Bbb R^2$ podemos concluir que
$\dot {\mathbf n}_s = -\kappa \mathbf t_s. \tag{6}$
¡QED!
Espero que le sirva de ayuda. Hasta luego,
y como siempre,
¡¡¡Fiat Lux!!!