La idea que subyace al axioma de elección es indicar cómo elegir cuando no se puede distinguir necesariamente entre los elementos.
Cuando sacas un par de calcetines del armario (o del cajón, etc) no puedes saber cuál tenías en el pie izquierdo y cuál en el derecho, o cuál es este y cuál es aquel. Si puedes, bueno... tienes que acordarte de dejar que otra persona se asegure de que tienes calcetines a juego :-)
La idea, formalmente, es que si se toma un producto de infinitos conjuntos no vacíos entonces no es vacío, es decir, hay una función en el producto que devuelve un elemento en cada coordenada.
Formalmente, dado un conjunto $I$ tal que $\forall i\in I$ tenemos $A_i\not=\emptyset$ entonces hay $F\colon I\to\bigcup_{i\in I} A_i$ para lo cual $F(i)\in A_i$ .
Si se piensa en ello, no es un requisito "extraño" cuando se habla de matemáticas, y puede resultar natural en muchos lugares.
Por ejemplo, para dos conjuntos cualesquiera $A,B$ si hay $f\colon A\to B$ que es proyectiva entonces hay una inyectiva $g\colon B\to A$ . ¿Qué hacemos? En cierto sentido, elegimos un representante en cada clase de equivalencia de $a_1\sim a_2\iff f(a_1) = f(a_2)$ . Pero si tenemos infinitas clases de equivalencia - entonces (normalmente) necesitamos invocar algún axioma de elección (quizás el axioma de elección, o de elección contable, o de elección dependiente, etc...)
Sin embargo, muchas veces no se utiliza el axioma de elección, sino un principio equivalente llamado "Lemma de Zorn", que establece que si se tiene un orden parcial en el que cada cadena está acotada por arriba - entonces hay algún elemento máximo (es decir, nadie está estrictamente por encima de él en el orden). De nuevo, no es algo que no sea razonable si quieres que los procesos infinitarios "actúen" de forma similar a los finitarios.
Adenda:
Después de pensarlo un poco más, se me ocurrió algo que podría aclarar las cosas. Hay un concepto que es "un elemento definible", es decir que se puede escribir alguna fórmula $\psi(x)$ tal que $a$ es el único elemento (supongamos que en $A$ ) que satisface la fórmula. Si quieres elegir entre infinitos conjuntos, tienes que poder y decir qué elemento has elegido.
Si tiene al menos un elemento definible en cada conjunto, suponga por alguna fórmula uniforme $\varphi(x)$ entonces se puede elegir claramente el elemento definido por $\varphi$ . Sin embargo, si hay muchos elementos definibles en cada conjunto, o se necesitan infinitas fórmulas, entonces no se puede expresar de forma sencilla, y entonces hay que suponer que se puede hacer.
Y como ya he comentado, simplemente queremos que los procesos infinitos se comporten bien, como los finitos.