¿Qué servomotores para un brazo robótico preciso pero no potente?

Question

Solo tengo en la electrónica con un Arduino kit del explorador de Oomlout y he aprendido mucho acerca de la electrónica, hasta el momento, pero ahora quiero empezar mi primer proyecto. Un brazo robótico.

Debe ser precisa, pero apenas necesita para levantar cualquier peso (un puntero láser). Me gustaría ser de 30cm o de tanto tiempo, habría un servo en la parte inferior para la rotación de todo el brazo izquierdo y a la derecha, otro hacia arriba y hacia abajo, y luego dos más para levantar los otros segmentos de arriba y abajo. ¿Alguien tiene alguna recomendación sobre el servo de la que debo usar? Ellos no deben ser rápidos o fuertes, sólo precisa. Y, por supuesto, ser barato, va a ser un bono.

Answer 1

Usted podría empezar con motores hechos por el fabricante Suizo de Maxon. Se utilizan en la gama alta de los brazos robóticos. Son caros cuando se compran nuevos, pero usted puede ser capaz de obtener más barata fuera de Ebay si usted sólo necesita unos pocos.

Usted también debe pensar en cómo va a medir posición y conectar el motor al brazo. Una gran cantidad de su error de posición será en el juego en el mecanismo de construir, error en la posición del codificador, y flex en el brazo de sí mismo. Usted podría también google "harmonic drive" o "anti-retroceso de los engranajes."

Answer 2

Me gusta la idea de construir primero con servos baratos imprecisas (en menos de 10 dólares cada uno) creo que aprendes lo suficiente como para justificar el gasto. Poner la masa en el extremo de una palanca de 30 cm aumentará considerablemente la carga en el servo. Considere el uso de servos diferentes en lugares diferentes. Utilizar la más pequeña en cada lugar (conjunto?) que hará el trabajo, que disminuirá la carga sobre el servo que tiene para moverlo.

Answer 3

Yo no comenzar necesariamente con los motores de la derecha del palo. Usted tiene que mirar a todo el sistema. ¿Cómo vas a montar los motores, y donde? Si pones un motor en cada articulación, usted tiene que recordar que usted está aumentando la carga de los requisitos para cada motor en la cadena.

Piense acerca de si o no su primer proyecto en el que realmente debe ser tan precisa. Y ¿cómo se puede definir con más precisión? Dentro de 2 mm? 0.5 mm? 10 micrones? Para agarrar, tal vez usted puede conseguir lejos con un simple RC servo. Ahora ha reducido la carga para los otros motores.

Antibacklash es muy importante, y usted podría usar anti-retroceso de los engranajes y tuercas, o usted podría ir un poco más simple y más barato con los cinturones de seguridad y una o más poleas tensoras. El potencial de la ventaja aquí es que usted puede mover un motor fuera de una articulación y la tengan en algún otro lugar donde el peso del motor no afecta negativamente el sistema.

Me gustaría escuchar lo que otros piensan acerca de esto, pero en última instancia, su servo precisión de que se va a reducirse a su codificador y el engranaje en el sistema, y la calidad de su controlador de servos. Así que tal vez el motor no necesita ser un Maxon o un MicroMo, pero algo menos caro que todavía le permite conectar una alta resolución de encoder. Si bien no soy un fan de los motores paso a paso, usted podría incluso ir con motores y encoders, para simplificar el sistema.