La propiedad que define a la transformada de Lorentz es $$\Lambda^T\eta\Lambda = \eta$$ donde $\eta_{\mu \nu}$ es la métrica del espacio-tiempo plano $diag(-+++)$ . Como el determinante es lineal y las transformaciones son no degeneradas (como también lo es la propia métrica), tenemos $$\mathrm{det}\Lambda^T \, \mathrm{det}\eta \;\mathrm{det}\Lambda=\mathrm{det}\eta\,,\implies \mathrm{det}\Lambda^T \mathrm{det}\Lambda= (\mathrm{det}\Lambda)^2=1$$ Es decir, muy directamente a partir de las propiedades definitorias de la transformada de Lorentz, el determinante de la misma sólo puede ser $\pm 1$ .
Una forma de esperar intuitivamente esto es entendiendo que la transformada de Lorentz es "ortogonal" o una "rotación del espacio-tiempo" en cierto sentido y por lo tanto es natural que su determinante sea $\pm 1$ de forma similar a la rotación espacial.
Otra forma de verlo es el principio de equivalencia. Al transformar Lorentz en otro marco, deberías obtener un conjunto de coordenadas totalmente iguales y emancipadas. Pero $\mathrm{det} \Lambda < 1$ significaría que de alguna manera estás "perdiendo información por unidad de coordenadas". Entonces podría repetir una serie de $\mathrm{det} \Lambda < 1$ transformaciones para llegar a un conjunto de coordenadas degeneradas, o a la inversa por $\mathrm{det} \Lambda > 1$ un conjunto de coordenadas ampliado. Esto va simplemente en contra del espíritu de la relatividad especial, la transformación no debe preferir el marco de referencia "inicial" o "posterior", todos deben representar una descripción equivalente de la situación física.
La transformación es lineal, por lo que el jacobiano es simplemente $\Lambda$ mismo, por lo que el $\mathrm{d}^4 p$ (¡donde nos referimos a los momentos en coordenadas cartesianas!) es trivialmente invariante de Lorentz.
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Ver la respuesta más abajo, pero es "obvio" porque una de las propiedades básicas de las transformaciones de Lorentz es que son unitarias.
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@levitopher ¿Pero cuál es el significado físico de la medida en sí?
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Bueno, $d^4p$ es el elemento de volumen en el espacio de momento con coordenadas $(p^0,p^1,p^2,p^3)$ . El significado físico de que sea invariante es simplemente que si eliges un conjunto diferente de coordenadas $(p'^0,p'^1,p'^2,p'^3)$ que estuviera relacionado con el primero por medio de aumentos y traslaciones de Lorentz, se obtendría la misma medida.