El uso de la sustitución:
$$x = a \sec(\theta)\implies dx = a \sec\theta\tan\theta\,d\theta$$
Y uso de la identidad
$$\sec^2(\theta)-1 = \tan^2(\theta).$$
$\require{cancel}$
Entonces su integral se convierte en: $$\begin{align}\int { \sqrt{x^2-a^2} \over x } dx & = \int \dfrac{\sqrt{a^2\sec^2 \theta - a^2}(\cancel{a \sec\theta}\tan\theta \,d\theta) }{\cancel{a\sec\theta}}\, \\ \\ & = a\int \sqrt{\tan^2\theta}\, \tan\theta\,d\theta \\ \\ &= a\int \tan^2 \theta \,d\theta \\ \\ & = a\int (\sec^2 \theta - 1)\,d\theta \\ \\ & = a \int \sec^2 \theta \,d\theta - a\int d\theta\\ \\ & = a \tan\theta - a\theta + c\end{align}$$
Ahora, de nuevo sustituto para conseguir $$\sqrt{x^2 - a^2} - a\left(\operatorname{arcsec} \left({x\over a }\right)\right) +c$$